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Seiya, le Chevalier de Pégase, a déjà sauvé la vie d’Athéna à de nombreuses reprises. Les batailles qu’il a livrées, accompagné de ses camarades, les autres chevaliers de Bronze, sont entrées dans la légende. Au cours de l’une d’elles, Seiya a affronté Mars, le Dieu de la Guerre et gardien de la planète du même nom, qu’il a vaincu et emprisonné, et a sauvé par la même occasion la vie d’un tout petit bébé, Koga, recueilli ensuite par Saori Kido (Athéna). Mais le temps a passé et le retour de Mars est imminent… Accompagné d'autres jeunes Chevaliers, comme Soma, Chevalier du Petit Lion, Yuna, Chevalier de l'Aigle, et Haruto, Chevalier du Loup, Koga, devenu adolescent, part en campagne pour retrouver la véritable Athéna et déjouer les plans de l'infâme Mars.